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      工業機器人示教編程與離線編程的區別

      發布時間:2021-09-30

      瀏覽次數:4305

            工業機器人應用于焊接、裝配、搬運、噴漆及打磨等領域,任務的復雜程度不斷增加,而用戶對產品的質量、效率的追求越來越高。所以工業機器人的編程方式、編程效率和質量顯得越來越重要。
            目前,應用于工業機器人的編程方法主要有三種:1、示教編程,是一項成熟的技術,它是目前大多數工業機器人的編程方式,采用這種方法,程序編制是在機器人現場進行的;2、離線編程,是在專門的軟件環境下,用指定或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產生目標程序代碼,然后生成機器人路徑規劃數據;3、機器人語言編程,是指采用指定的機器人語言來描述機器人的運動軌跡。目前應用于工業中的機器人語言是動作級和對象級語言。
            手工示教仍然主宰著整個機器人領域,離線編程適合于結構化環境,但對于軌跡復雜的三維焊縫,手工示教不但費時而且也難以滿足焊接精度要求,因此在視覺導引下由計算機控制機器人自主示教取代手工示教已成為發展趨勢。那么,示教編程與離線編程有什么區別呢?

      多得力機電工業機器人

            示教編程,需要實際機器人系統和工作環境編程時機器人停止工作在實際系統上試驗程序編程的質量取決于編程者的經驗難以實現復雜的機器人運行軌跡。示教編程的優點是編程門檻低、簡單方便、不需要環境模型;對實際的機器人進行示教時,可以修正機械結構帶來的誤差。但是示教編程也存在問題,比如,示教在線編程過程繁瑣、效率低;精度完全是靠示教者的目測決定,而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果;示教器種類太多,學習量太大等等。
            離線編程,需要機器人系統和工作環境圖形模型編程時不影響機器人工作通過仿真試驗程序可用CAD進行比較好的軌跡規劃可實現復雜運行軌跡的編程。那么與示教編程相比,離線編程的優勢是可以減少機器人的停機時間,當對下一個任務進行編程時,機器人仍可在生產線上進行工作,可使編程者遠離了危險的工作環境,適用范圍廣,可對各種機器人進行編程,并能方便的實現優化編程等等的優勢。離線仿真編程克服了在線示教編程的很多缺點,充分利用了計算機的功能,減少了編寫機器人程序所需要的時間成本,同時也降低了在線示教編程的不便。
            雖然工業機器人示教編程與離線編程是有區別,但是實際上看需求要做什么就選擇怎么樣的編程是比較合適的。




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